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重新折腾双旋翼垂直起飞模型，要研究的几个问题：
1、舵机s1左、6脚
右舵机s2右、7脚
左电机M1，pin0，顺时针转，需要核实天正电机线
右电机M2，pin1，逆时针转

2、PPM模式，连接21针，需要修改代码

3、遥控器遥感使用模式2，PPM

4、

5、

6、将飞机支起，平衡状体调整为陀螺仪初始状态，飞机悬浮时会调整姿态保持平衡状态。
步骤：
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1. 打开 dRehmFlight_Teensy_BETA_1.4.ino，找到 setup() 里的这一行：
   //calculate_IMU_error(); //Calibration parameters printed to serial monitor...

取消注释：

calculate_IMU_error(); //Calibration parameters printed to serial monitor...

1. 确保飞行器/IMU 水平静止上电。
2. 编译上传，打开串口监视器，波特率 500000。

3. 串口会输出类似：
   float GyroErrorX = -4.03;
   float GyroErrorY = 1.83;
   float GyroErrorZ = -0.67;

4. 把这些数值替换到代码开头的变量定义里（约第 174~176 行）：
   float GyroErrorX = -4.03;
   float GyroErrorY = 1.83;
   float GyroErrorZ = -0.67;

5. 重新把 calculate_IMU_error(); 注释掉，再次上传即可。